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第一章 自适应控制概述1

第一节 自适应控制的含义1

第二节 自适应控制方法1

第三节 自适应控制应用概况3

第四节 自适应控制的新发展5

第二章 模型参考自适应控制10

第一节 概述10

第二节 基于李亚普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制的设计方法11

第三节 基于超稳定性理论的模型参考自适应控制的设计方法23

第四节 鲁棒模型参考自适应控制36

思考与练习60

第三章 自校正控制62

第一节 概述62

第二节 离散系统参数的递推估计65

第三节 最小方差自校正调节 器81

第四节 自校正控制器89

第五节 极点配置自校正调节 器95

第六节 极零点配置自校正控制器100

第七节 多变量自校正控制101

第八节 自校正控制算法收敛性分析111

思考与练习126

第四章 自适应控制的实现128

第一节 基本自校正调节 器的FORTRAN程序块128

第二节 应用单片微型机实现自适应控制132

第三节 控制器软件设计中的几个问题154

第四节 自校正控制中参数估计的数据稳定问题161

第五节 自适应控制的监控与可靠性164

思考与练习167

第五章 船舶航向自适应控制168

第一节 概述168

第二节 船舶航向自适应控制有关的若干问题170

第三节 基于最小方差的自校正航向控制器175

第四节 基极零点配置自校正航向控制器180

第五节 模型参考自适应航向控制器184

第六节 典型自适应操舵仪产品介绍190

第七节 鲁棒模型参考船舶航向改变控制器的仿真研究193

思考题195

小结195

第六章 自校正技术在船舶动力定位系统中的应用196

第一节 概述196

第二节 定位工况下船舶运动的数学模型198

第三节 卡尔曼滤波技术在船舶动力定位系统中的应用202

第四节 自校正滤波器与卡尔曼滤波器相结合的动力定位控制器204

小结211

思考题211

第一节 概述212

第七章 船舶减摇鳍自适应控制212

第二节 船舶横摇模型和海浪扰动模型214

第三节 减摇系统基本结构217

第四节 限幅条件下加权最小方差控制器219

第五节 限幅条件下广义最小方差自校正减摇鳍控制223

第六节 减摇鳍专家控制228

第七节 专家系统与数值计算相结合的减摇鳍专家控制仿真研究233

小结235

思考题235

第二节 船舶主柴油机转速的自适应控制236

第八章 船舶动力装置自适应控制236

第一节 概述236

第三节 船舶主柴油机节 能的自适应控制239

第四节 自校正技术在柴油机转速调节 中的应用241

小结244

思考题245

第九章 变结构自适应控制系统246

第一节 概述246

第二节 自适应变结构系统255

第三节 变结构模型参考自适应控制258

第四节 变结构模型参考自适应控制在船舶横摇转台中的应用262

思考题269

第十章 模糊自适应控制系统270

第一节 概述270

第二节 模型参考模糊自适应控制276

第三节 自组织模糊控制器277

第四节 具有自适应模糊预测模型的模糊预测控制283

思考题287

附录288